Goal

讓老鼠在最快的速度走到乳酪, 在中途若碰到牆壁或玩家則會加分, 拿到乳酪後再走回原點, 比誰的分數最低則獲勝

Abstract

這是 RTSS 第一年舉辦類似這種形式的比賽, 和以往所舉辦的比賽不同, 是在模擬器上模擬機器人的行動狀況. 為了在模擬器上可以更貼近實際狀況, 所以在機器人的每個 sonsor 上都有誤差, 左右輪也有磨擦力和慣性等來影響操作結果. 比賽規則主要是根據各個 sensor 傳回來的結果, 往目標物前進, 到達目標物之後再返回原點即結束比賽.

Group Member

  • 士穎
  • 俊衛
  • 思伶
  • 偉翔

Introduction

:projects:ciber_mouse:mouse.jpg
上圖是取自ciber-mouse2006 ciberRTSSrules.pdf 代表的就是比賽時操作的老鼠, 其中 Obstacle sensor 能偵測老鼠與牆壁之間的距離 Motor and wheel 分別包含老鼠的左輪跟右輪, 是程式裡控制老鼠行動的關鍵 Beacon sensor 能偵測老鼠是否能看到 target, 只要中間沒有高牆老鼠都能看到 target 沒有距離的限制, 但只能看到老鼠正前方正負60度以內的範圍 Collision sensor 則是偵測老鼠是否已經碰撞到物體另外在這比賽中有許多 rule 需要注意及遵守, 詳細規則可參考官方網頁.

Implementation

Enable GPS

一開始下載好的檔案有點問題, 所以不能直接使用 GPS. 按照以下步驟修改修改 :

1. 修改 jClient/ciberIF/ciberIF.java,在 Measure() 的 constructer 裡面, 增加

gpsData = new gpsMeasure();

2. 在 jClient/ciberIF/ 裡面新增一個資料夾, 取名 ciberIF , 同時將 jClient/ciberIF/ 下的所有 .class 檔丟到 jClient/ciberIF/ciberIF/ 下.

3. 重新 compile ciberIF.java 檔

javac ciberIF.java

4. 模擬器啟動 GPS. 由於在 param.xml 增加啟動 GPS 的 tag , 模擬器似乎不會啟動 GPS , 一定要在啟動時下參數-gps . 因此修改 start_all 檔,將啟動 simulator 那邊改為

(cd /home/<user name>/ciberToolsStatic1.2.1/Simulator; ./simulator -gps)&

若是不能成功啟動, 可能是路徑的問題, 可以修改成絕對路徑. 另外 sleep 時間可以改成 10 秒, 此時手動載入想要的參數XML檔. (不載入的話為系統預設值)

5. 可以更改 param.xml 或是新增一個 XML 檔, 將 noise 的部份都改為 0 . 在沒有 noise 的情況下比較容易測出想要的東西.

Experimental Result

  1. 找到往目標物前進的最快方法,包括解決繞牆問題等等。 詳細關於前進的方法
  2. 回程的方法,由去程所得到的資料,找到回程最快的路徑。 詳細關於回程的方法
  3. 自製地圖,協助定位,避免走到重複的錯誤路徑,另外也可以根據地圖順利的回到原點。 詳細關於自製地圖
  4. simulate,為了讓電腦自動調整參數成到能最快到達目標的方法。 詳細關於simulator的製作

Conclusion

  • none

Future Work

  • none

History

  • none

Download

  • none

Reference

projects/ciber_mouse/ciber_mouse.txt · 上一次變更: 2008/02/16 22:12 由 shiing
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